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Klipper是一款3D打印机固件。它将通用计算机的能力与一个或多个微控制器结合起来。Klipper 支持“平滑压力推进，高精度步进运动，自定义可编程宏，内置 API 服务器等特征。

Klipper 有几个引人注目的功能：

高精度步进运动。Klipper 在计算打印机移动时使用应用处理器（例如低成本的 Raspberry Pi）。应用处理器确定何时步进每个步进电机，它压缩这些事件，将它们传输到微控制器，然后微控制器在请求的时间执行每个事件。每个步进事件的安排精度为 25 微秒或更高。该软件不使用运动学估计（例如 Bresenham 算法），而是根据加速度的物理特性和机器运动学的物理特性计算精确的步进时间。更精确的步进运动转化为更安静、更稳定的打印机操作。

一流的表现。Klipper 能够在新旧微控制器上实现高步进率。即使是旧的 8 位微控制器也可以获得超过每秒 175K 步的速率。在更新的微控制器上，每秒几百万步是可能的。更高的步进速度可实现更高的打印速度。即使在高速下，步进事件计时也能保持精确，从而提高整体稳定性。

Klipper 支持带有多个微控制器的打印机。例如，一个微控制器可用于控制挤出机，而另一个控制打印机的加热器，而第三个控制打印机的其余部分。Klipper 主机软件实现时钟同步以解决微控制器之间的时钟漂移。启用多个微控制器不需要特殊代码 – 它只需要在配置文件中添加几行。

通过简单的配置文件进行配置。无需重新刷新微控制器即可更改设置。Klipper 的所有配置都存储在一个标准配置文件中，可以轻松编辑。这使得设置和维护硬件变得更加容易。

Klipper 支持“平滑压力推进”——一种解释挤出机内压力影响的机制。这减少了挤出机“渗出”并提高了打印角的质量。Klipper 的实施不会引入瞬时挤出机速度变化，从而提高了整体稳定性和稳健性。

Klipper 支持“输入整形”以减少振动对打印质量的影响。这可以减少或消除打印中的“振铃”（也称为“重影”、“回声”或“波纹”）。它还可以让人们获得更快的打印速度，同时仍然保持高打印质量。

Klipper 使用“迭代求解器”从简单的运动学方程计算精确的步进时间。这使得将 Klipper 移植到新型机器人更容易，并且即使在复杂的运动学中也能保持精确的计时（不需要“线分段”）。

可移植代码。Klipper 在基于 ARM、AVR 和 PRU 的微控制器上工作。现有的“reprap”式打印机无需修改硬件即可运行 Klipper – 只需添加一个 Raspberry Pi。Klipper 的内部代码布局也使其更容易支持其他微控制器架构。

更简单的代码。Klipper 对大多数代码使用非常高级的语言 (Python)。运动学算法、G代码解析、加热和热敏电阻算法等都是用Python编写的。这使得开发新功能变得更加容易。

自定义可编程宏。可以在打印机配置文件中定义新的 G 代码命令（无需更改代码）。这些命令是可编程的——允许它们根据打印机的状态产生不同的动作。

内置 API 服务器。除了标准的 G-Code 接口，Klipper 还支持丰富的基于 JSON 的应用程序接口。这使程序员能够通过对打印机的详细控制来构建外部应用程序。